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 Quadricopter.

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JCV
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Date d'inscription : 28/04/2008

MessageSujet: Re: Quadricopter.   Sam 15 Oct 2016 - 11:40

Bonjour Alain,

C'est vrai qu'avec un peu de pratique, ça devrait être mieux, et aussi avec un peu plus d'espace autour. Dans le champ derrière chez moi ils ont coupé le maïs, mais le sol n'est pas très plat (à l'échelle de l'appareil), dans la pâture à vache l'herbe est haute et les hélices font tondeuse à gazon.

Pour faciliter le pilotage, je vais essayer d'ajouter un bout de logiciel pour adoucir le variation d'altitude à l'aide de accéléromètre.

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JCV
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MessageSujet: Re: Quadricopter.   Lun 17 Oct 2016 - 9:57

Bonjour,

Le firmware en v1.8, qui a servi pour le test en vol de la vidéo ci-dessus.

firmware v1.8

Pour les calculs d'attitude et de PID, j'ai repris le code du MultiWii, histoire de me simplifier la vie. Ce code est donc fortement dérivé du MultiWii sauf pour la partie moteur (PWM software sur 1000 points) et pour la partie radio-commande. Le "CycleTime" est à 4mS et reste stable à 0.1% (3mS variable sur le MultiWii).

ATTENTION: Avant de faire voler le quadricopter, il faut vérifier faire pas mal de vérifications, équilibrage des helices, sens de rotation, branchement des moteurs, calibration des esc, etc ...
Je vérifie aussi en tenant le quadri dans la main qu'il réagit dans le bon sens, attention de ne pas l'approcher trop près de sois.

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JCV
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MessageSujet: Re: Quadricopter.   Lun 14 Nov 2016 - 9:09

Bonjour,

Au niveau Firmware, le meilleur actuel en réputation est le CleanFlight (Open-Source), c'est l'évolution actuelle du MultiWii pour processeur 8 bits (style Arduino Nano), vers les processeurs 32 bits (STM32F103, STM32F303).

Ces processeurs se trouvent sur des cartes toute faites comme les "SpracingF3", "Naze32 10DOF'. Attention certaines cartes ne sont qu'en 6 axes comme les "Colibri Race" "CC3D  6DOF" et plus adaptées au vol acrobatique.

A+
JCV
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JCV
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Prénom : Jean-Claude
Date d'inscription : 28/04/2008

MessageSujet: Re: Quadricopter.   Mar 14 Mar 2017 - 17:16

Bonjour,

Le "Simulus GH-4L" dont je parle dans le premier post n'avait plus de batterie, durée de vol d'une dizaine de secondes. Après quelques recherches j'ai retrouvé des batteries compatible, même capacité, même taille et même connectique. J'ai donc remis en service ce petit drone. il tient maintenant 7 à 8 minutes par batterie, ce qui est pas mal.

J'en ais profité aussi pour mesuré sa consommation: moteur arrêtés 60mA, moteur en fonctionnement le courant varie entre 2 et 4 ampères suivant la commande de throttle. Vu la très petite taille des moteurs je suis assez surpris. Mais en faisant le calcul cela correspond avec la capacité de la batterie: 380mAh donne bien 3.25A moyen pendant 7 minutes.

En démontant les anciennes batteries, il y a à l'intérieur une petite carte électronique avec un circuit de contrôle DW01 et deux mosfets, l'un deux coupe la connexion à l'élément LiPo quand la tension dépasse 4.2V (en charge), l'autre coupe quand la tension descend au dessous de 2.4V (en décharge).

En recherchant DW01, on trouve la doc et le schéma du circuit.

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